一種移動(dòng)機(jī)器人3D手眼標(biāo)定方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110689530.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113362396A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號(hào) CN113362396A 申請公布日 2021-09-07
分類號(hào) G06T7/80;G06T7/70;G06F17/16;G06F17/12;G05D1/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 鄧輝;李華偉;王益亮;陳忠偉;石巖 申請（專利權(quán)）人 上海仙工智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 代理人 季永康
地址 201206 上海市浦東新區(qū)新金橋路27號(hào)13號(hào)樓2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的移動(dòng)機(jī)器人3D手眼標(biāo)定方法及裝置，方法步驟包括：S1標(biāo)定相機(jī)取景范圍覆蓋移動(dòng)機(jī)器人全部自由度；S2記錄移動(dòng)機(jī)器人所持標(biāo)定球所處相機(jī)坐標(biāo)系下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，及其對(duì)應(yīng)當(dāng)前機(jī)器人坐標(biāo)系下機(jī)器人位姿，形成n組點(diǎn)云數(shù)據(jù)；S3提取標(biāo)定球球面點(diǎn)云，采用最小二乘擬合算法確定每組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，標(biāo)定球球心點(diǎn)所處相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；S4根據(jù)機(jī)器人位姿和對(duì)應(yīng)標(biāo)定球球心點(diǎn)坐標(biāo)，依據(jù)第一算法求解偏移量及手眼標(biāo)定矩陣；S5將手眼標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)化為歐拉角的形式，并將手眼標(biāo)定矩陣結(jié)果作為非線性優(yōu)化的初值；根據(jù)第二算法分別計(jì)算手眼標(biāo)定矩陣和偏移量與真值的差值，并據(jù)此對(duì)手眼標(biāo)定矩陣進(jìn)行修正。籍此降低對(duì)機(jī)器人自由度的適配要求，提高泛用性。