一種自動更新移動機器人地圖的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110688684.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113340296A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113340296A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張騰宇 申請（專利權(quán)）人 上海仙工智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京中濟緯天專利代理有限公司 代理人 季永康
地址 201206上海市浦東新區(qū)新金橋路27號13號樓2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的該自動更新移動機器人地圖的方法及裝置，其方法步驟包括：S1在預(yù)設(shè)地圖全局坐標位設(shè)定錨點，為錨點設(shè)定第一識別特征，以供采用激光點云構(gòu)建地圖，并通過預(yù)設(shè)第一特征閾值，篩選出錨點；S2根據(jù)第一算法獲取錨點所處地圖全局坐標值；S3當移動機器人檢測到當前定位位置低于預(yù)設(shè)閾值時，開啟建圖模式，并根據(jù)第二算法，獲取移動機器人位姿；S4構(gòu)建局部地圖，以錨點為約束，建立地圖更新區(qū)塊，并替換地圖對應(yīng)區(qū)塊完更新。籍此實現(xiàn)在局部環(huán)境發(fā)生劇烈變化時，仍可對導(dǎo)航地圖進行精確的自動更新。