一種自動(dòng)更新移動(dòng)機(jī)器人地圖的方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110688684.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113340296A 公開（公告）日 2021-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113340296A 申請(qǐng)公布日 2021-09-03
分類號(hào) G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張騰宇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海仙工智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 代理人 季永康
地址 201206上海市浦東新區(qū)新金橋路27號(hào)13號(hào)樓2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的該自動(dòng)更新移動(dòng)機(jī)器人地圖的方法及裝置，其方法步驟包括：S1在預(yù)設(shè)地圖全局坐標(biāo)位設(shè)定錨點(diǎn)，為錨點(diǎn)設(shè)定第一識(shí)別特征，以供采用激光點(diǎn)云構(gòu)建地圖，并通過預(yù)設(shè)第一特征閾值，篩選出錨點(diǎn)；S2根據(jù)第一算法獲取錨點(diǎn)所處地圖全局坐標(biāo)值；S3當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人檢測到當(dāng)前定位位置低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，開啟建圖模式，并根據(jù)第二算法，獲取移動(dòng)機(jī)器人位姿；S4構(gòu)建局部地圖，以錨點(diǎn)為約束，建立地圖更新區(qū)塊，并替換地圖對(duì)應(yīng)區(qū)塊完更新。籍此實(shí)現(xiàn)在局部環(huán)境發(fā)生劇烈變化時(shí)，仍可對(duì)導(dǎo)航地圖進(jìn)行精確的自動(dòng)更新。