一種基于相位相關(guān)法與因子圖的激光SLAM方法及其可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110689529.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113379841A 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN113379841A 申請公布日 2021-09-10
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王冠 申請（專利權(quán)）人 上海仙工智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京中濟緯天專利代理有限公司 代理人 季永康
地址 201206上海市浦東新區(qū)新金橋路27號13號樓2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的基于相位相關(guān)法與因子圖的激光SLAM方法及其可讀存儲介質(zhì)，方法步驟包括：S1獲取激光雷達采集的點云數(shù)據(jù)，判斷是否為初始幀，若為初始幀，則執(zhí)行初始化地圖的操作；S2對點云數(shù)據(jù)做地面分割；S3對點云數(shù)據(jù)做插值和濾波處理計算；S4對擬合過的點云數(shù)據(jù),分別向激光雷達坐標(biāo)系的x，z兩個方向做投影；S5對x，z兩個方向上分別構(gòu)建平面特征像素圖，采用相位相關(guān)法進行求解，得到相對定位信息；S6判斷是否為關(guān)鍵幀，若否則返回步驟S1/若是則進入步驟S7；S7：構(gòu)建因子圖添加因子，添加絕對位姿因子，優(yōu)化局部因子圖；S8判斷是否有回環(huán)，若是則優(yōu)化整體因子圖，消除建圖過程中的累計誤差/若否則更新地圖，然后返回步驟S1。籍此降低算力要求。