一種基于相位相關(guān)法與因子圖的激光SLAM方法及其可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110689529.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113379841A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113379841A 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類(lèi)號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王冠 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海仙工智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中濟(jì)緯天專(zhuān)利代理有限公司 代理人 季永康
地址 201206上海市浦東新區(qū)新金橋路27號(hào)13號(hào)樓2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的基于相位相關(guān)法與因子圖的激光SLAM方法及其可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法步驟包括：S1獲取激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷是否為初始幀，若為初始幀，則執(zhí)行初始化地圖的操作；S2對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)做地面分割；S3對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)做插值和濾波處理計(jì)算；S4對(duì)擬合過(guò)的點(diǎn)云數(shù)據(jù),分別向激光雷達(dá)坐標(biāo)系的x，z兩個(gè)方向做投影；S5對(duì)x，z兩個(gè)方向上分別構(gòu)建平面特征像素圖，采用相位相關(guān)法進(jìn)行求解，得到相對(duì)定位信息；S6判斷是否為關(guān)鍵幀，若否則返回步驟S1/若是則進(jìn)入步驟S7；S7：構(gòu)建因子圖添加因子，添加絕對(duì)位姿因子，優(yōu)化局部因子圖；S8判斷是否有回環(huán)，若是則優(yōu)化整體因子圖，消除建圖過(guò)程中的累計(jì)誤差/若否則更新地圖，然后返回步驟S1。籍此降低算力要求。