基于多滾動窗口的人工勢場無人水面艇避障方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010920078.0 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112130562A | 公開（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申請公布號 | CN112130562A | 申請公布日 | 2020-12-25 |
| 分類號 | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 王麗業(yè);王晨;嚴(yán)松;馬賽男;劉旭明;駱曹飛;邵漢東;許惠 | 申請（專利權(quán)）人 | 浙江嘉藍(lán)海洋電子有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 舟山固浚專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李飛 |
| 地址 | 316000浙江省舟山市定海區(qū)臨城街道體育路18號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了基于多滾動窗口的人工勢場無人水面艇避障方法，主要解決現(xiàn)有的智能航行方法對無人水面艇避障穩(wěn)定性不高的問題。其實(shí)現(xiàn)步驟為：1)將無人水面艇和海上障礙物進(jìn)行預(yù)處理，獲取得到相應(yīng)的預(yù)處理結(jié)果；2)設(shè)定第一和第二滾動窗口參數(shù)建立多滾動窗口圖，并將預(yù)處理好的無人水面艇和障礙物結(jié)果投射到人造勢場中；3)對四種不同狀態(tài)的障礙物進(jìn)行相應(yīng)的判定，并計(jì)算得到單一目標(biāo)的最優(yōu)路徑方向，最后通過合力計(jì)算得到最后路徑方向。本發(fā)明有效地結(jié)合了滾動窗口地實(shí)時(shí)監(jiān)測能力和人工勢場地決策能力，穩(wěn)定了避障性能，可用于無人艇智能航行。?? |
