一種移動機(jī)器人聲源定位方法、機(jī)器人及可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111203034.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114384472A 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN114384472A 申請公布日 2022-04-22
分類號 G01S5/22（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 關(guān)天罡;鄭仁成;鄭凱;陶衛(wèi)軍;相嘯宇;韓耀輝;吳莉娟;邊防;侯寶;梅東升;菅磊;武國旺 申請（專利權(quán)）人 北京京能能源技術(shù)研究有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市中聯(lián)創(chuàng)和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 姚永鋒;夏宇和
地址 100031北京市西城區(qū)復(fù)興門南大街2號甲天銀大廈A西9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種移動機(jī)器人聲源定位方法、機(jī)器人、可讀存儲介質(zhì)，所述移動機(jī)器人聲源定位方法包括：S1、當(dāng)檢測到聲源信號后，依次沿圓形軌跡C1、C2運(yùn)行并分別測得信號聲壓p1、p2；S2、分別將信號聲壓p1、p2轉(zhuǎn)換為輸出電壓e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐標(biāo)并建立直線方程組，得到聲源在機(jī)器人所在移動平面上投影的坐標(biāo)；S3、結(jié)合圓形軌跡上信號聲壓p1、p2的最大值和最小值的點(diǎn)坐標(biāo)和壓幅比關(guān)系式，建立方程確定被測聲源的三維坐標(biāo)。本發(fā)明所述移動機(jī)器人聲源定位方法采用可移動單麥克風(fēng)和基于機(jī)器人移動路徑的聲源定位技術(shù)進(jìn)行空間聲源定位，方法簡單、可靠；依賴麥克風(fēng)數(shù)量少，計算量小，降低空間聲源定位的實(shí)施難度和成本。