基于電弧傳感和位置前饋的機器人焊縫跟蹤算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010787820.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111843120B 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN111843120B 申請公布日 2022-01-07
分類號 B23K9/127（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 鮑云杰;付玉儉;高廣;王繼龍;華愛兵 申請（專利權(quán)）人 北京時代科技股份有限公司
代理機構(gòu) 濟南魯科專利代理有限公司 代理人 姜月磊
地址 100089北京市海淀區(qū)上地信息產(chǎn)業(yè)基地開拓路17號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于電弧傳感和位置前饋的機器人焊縫跟蹤算法，所述跟蹤算法包括以下步驟：控制器將標準焊接曲線輸入機器人，機器人帶動焊槍沿標準焊接曲線路徑向前運動的同時還使焊槍沿垂直焊縫的方向進行擺動；接收電弧傳感器在焊槍沿垂直焊縫的方向擺動過程中的測量得到的實時電弧電壓和焊接電流；根據(jù)接收的實時電弧電壓和焊接電流來計算焊接回路的實時阻抗值；對實時阻抗值進行積分，以獲取左右阻抗差值和高低阻抗差值；對左右阻抗差值和高低阻抗差值進行處理，分別乘以一個系數(shù)以獲取左右偏差調(diào)整值和高低偏差調(diào)整值。