基于電弧傳感和位置前饋的機(jī)器人焊縫跟蹤算法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010787820.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111843120A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-30 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111843120A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-30 |
| 分類號(hào) | B23K9/127(2006.01)I | 分類 | 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工; |
| 發(fā)明人 | 鮑云杰;付玉儉;高廣;王繼龍;華愛(ài)兵 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京時(shí)代科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 濟(jì)南魯科專利代理有限公司 | 代理人 | 姜月磊 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)上地信息產(chǎn)業(yè)基地開(kāi)拓路17號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 基于電弧傳感和位置前饋的機(jī)器人焊縫跟蹤算法，所述跟蹤算法包括以下步驟：控制器將標(biāo)準(zhǔn)焊接曲線輸入機(jī)器人，機(jī)器人帶動(dòng)焊槍沿標(biāo)準(zhǔn)焊接曲線路徑向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)還使焊槍沿垂直焊縫的方向進(jìn)行擺動(dòng)；接收電弧傳感器在焊槍沿垂直焊縫的方向擺動(dòng)過(guò)程中的測(cè)量得到的實(shí)時(shí)電弧電壓和焊接電流；根據(jù)接收的實(shí)時(shí)電弧電壓和焊接電流來(lái)計(jì)算焊接回路的實(shí)時(shí)阻抗值；對(duì)實(shí)時(shí)阻抗值進(jìn)行積分，以獲取左右阻抗差值和高低阻抗差值；對(duì)左右阻抗差值和高低阻抗差值進(jìn)行處理，分別乘以一個(gè)系數(shù)以獲取左右偏差調(diào)整值和高低偏差調(diào)整值。?? |
