一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的校準(zhǔn)方法和計(jì)算裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710502435.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN107263543B | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107263543B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號(hào) | B25J19/00(2006.01)I;G01B21/22(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 韓守謙;賈凱賓 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳如布科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 張新利 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)航城街道三圍社區(qū)泰華梧桐工業(yè)園處暑(9A)棟4層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的校準(zhǔn)方法，機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置反饋傳感器包括可變電阻器，所述校準(zhǔn)方法包括：控制待校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)向第一方向運(yùn)動(dòng)；當(dāng)待校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)到達(dá)第一方向的運(yùn)動(dòng)極限時(shí)，獲取可變電阻器的第一ADC值；控制待校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)向第二運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)；當(dāng)待校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)到達(dá)第二方向的運(yùn)動(dòng)極限時(shí)，獲取可變電阻器的第二ADC值；根據(jù)所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的運(yùn)動(dòng)極限的第一絕對(duì)角度值和第二方向的運(yùn)動(dòng)極限的第二絕對(duì)角度值確定待校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)的絕對(duì)角度與可變電阻器的ADC值之間的函數(shù)關(guān)系式；按照確定的函數(shù)關(guān)系式在機(jī)器人控制系統(tǒng)中設(shè)置待校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)的絕對(duì)角度與可變電阻器的ADC值之間的函數(shù)關(guān)系式。?? |
