一種AGV車輪打滑故障診斷方法、裝置及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010735395.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111897311A 公開（公告）日 2020-11-06
申請公布號 CN111897311A 申請公布日 2020-11-06
分類號 G05B23/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉傳家;劉佳;趙常均;林貞瓊 申請（專利權(quán)）人 廣州智能裝備研究院有限公司
代理機構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 廣州智能裝備研究院有限公司
地址 510000廣東省廣州市廣州高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)開泰大道36號、38號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種AGV車輪打滑故障診斷方法、裝置及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取輪式AGV左右兩側(cè)驅(qū)動輪的速度及偏航率，并根據(jù)所述速度以及所述偏航率，建立AGV狀態(tài)方程；根據(jù)所述AGV狀態(tài)方程以及卡爾曼濾波器計算殘差，并根據(jù)所述殘差計算馬氏距離，所述馬氏距離用于作為故障特征；將所述故障特征輸入至預(yù)設(shè)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得任一故障對應(yīng)的診斷概率；根據(jù)預(yù)設(shè)的診斷規(guī)則以及所述診斷概率，獲得AGV車輪打滑的故障診斷結(jié)果。本發(fā)明通過優(yōu)化后訓(xùn)練獲得的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，不但能夠改善收斂到局部最小值及收斂速度慢的問題，而且能夠改善漏診及誤診的問題。??