基于差速模型的機(jī)器人位置控制方法、裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110613149.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113377104A 公開（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113377104A 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;翟東 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京布科思科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華專卓海知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王一
地址 100192北京市海淀區(qū)清河永泰園甲1號(hào)建金中心606
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開的實(shí)施例提供了一種基于差速模型的機(jī)器人位置控制方法、裝置，所述方法包括：獲取機(jī)器人相對(duì)于目的地的相對(duì)位置，確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；其中，所述運(yùn)動(dòng)路徑包括直線運(yùn)動(dòng)距離和/或原地旋轉(zhuǎn)角度；將所述運(yùn)動(dòng)路徑包括的直線運(yùn)動(dòng)距離和/或原地旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)差速模型分別轉(zhuǎn)換為機(jī)器人輪子的目標(biāo)脈沖數(shù)；控制機(jī)器人輪子執(zhí)行對(duì)應(yīng)的目標(biāo)脈沖數(shù)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的直線運(yùn)動(dòng)距離和/或原地旋轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明提供了一種基于差速模型機(jī)器人的位置控制方法，解決了用速度模式去做精確的位置導(dǎo)航出現(xiàn)的過(guò)程復(fù)雜且精度差的問(wèn)題。