一種多連桿自檢協(xié)作機(jī)械臂及控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810974122.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108748115A | 公開（公告）日 | 2018-11-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108748115A | 申請(qǐng)公布日 | 2018-11-06 |
| 分類號(hào) | B25J9/00;B25J9/12;B25J18/00 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 唐悅;盧展宏 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都克思兄弟科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都頂峰專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 成都克思兄弟科技有限公司;北京秘塔網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 |
| 地址 | 610000 四川省成都市高新區(qū)世紀(jì)城南路599號(hào)天府軟件園D區(qū)6棟505號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于協(xié)作機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多連桿自檢協(xié)作機(jī)械臂及控制方法,包括底座、機(jī)械臂、執(zhí)行舵機(jī)，機(jī)械臂包括第一驅(qū)動(dòng)箱、四連桿機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)箱、套軸機(jī)臂、末端傳動(dòng)頭和末端執(zhí)行頭；底座上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，第一驅(qū)動(dòng)箱與第一轉(zhuǎn)軸上端連接固定，底座上設(shè)有蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)組件，蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)組件連接第一轉(zhuǎn)軸并同步傳動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)箱內(nèi)設(shè)有減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，套軸機(jī)臂包括內(nèi)層輸出軸和外層輸出軸，外層輸出軸帶動(dòng)末端傳動(dòng)頭同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)層輸出軸末端執(zhí)行頭連接傳動(dòng)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自重小，成本低，可實(shí)現(xiàn)比同類協(xié)作機(jī)械臂更長的臂展和更大的負(fù)重；各部位相對(duì)獨(dú)立，可通過提升功率或傳動(dòng)比的變化將臂展或負(fù)載進(jìn)一步提升，具有良好的可擴(kuò)展性。 |
