一種基于雙目視覺(jué)的中藥小包裝定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110778101.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113501167A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-10-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113501167A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-15 |
| 分類(lèi)號(hào) | B65B35/44（2006.01）I;B65B35/38（2006.01）I;B65B57/14（2006.01）I | 分類(lèi) | 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料; |
| 發(fā)明人 | 何新;馬軒;陳琛 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 南京榮新智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李興林 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市秦淮區(qū)光華路162號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于雙目視覺(jué)的中藥小包裝定位方法，該方法包括：雙目相機(jī)采集中藥小包裝的圖像；利用基于深度學(xué)習(xí)的YOLO?V4目標(biāo)識(shí)別算法對(duì)左圖像進(jìn)行識(shí)別，得到中藥小包裝中心點(diǎn)的坐標(biāo)；選擇ORB算法進(jìn)行特征點(diǎn)提取，并使用改進(jìn)的RANSAC算法進(jìn)行單應(yīng)性矩陣計(jì)算，以獲得中心點(diǎn)在右圖像中的匹配坐標(biāo)；根據(jù)雙目視覺(jué)測(cè)距原理，通過(guò)計(jì)算出左、右兩張圖像的視差，計(jì)算深度信息，對(duì)中藥小包裝的中心點(diǎn)進(jìn)行三維重建，得到中藥小包裝的三維坐標(biāo)；將三維坐標(biāo)傳遞給PLC，控制真空吸附泵完成藥包的抓取。本發(fā)明基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)中藥小包裝在圖像中位置的識(shí)別，具有定位精度高、檢測(cè)速度快的特點(diǎn)。 |
