一種基于語義信息的停車場粒子濾波定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110614373.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113465620A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113465620A 申請公布日 2021-10-01
分類號 G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張祎;蔣如意;馬光林;于萌萌;田鈞 申請（專利權(quán)）人 上海追勢科技有限公司
代理機構(gòu) 上海大為知衛(wèi)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 尤瑩
地址 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)臨港新片區(qū)環(huán)湖西二路888號C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于車輛定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于語義信息的停車場粒子濾波定位方法，包括步驟：判斷第一語義目標(biāo)在語義地圖中出現(xiàn)的數(shù)量是否小于預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值；當(dāng)所述第一語義目標(biāo)出現(xiàn)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的所述數(shù)量閾值時，在每個所述第一語義目標(biāo)對應(yīng)的位置播撒粒子；對所有的所述粒子的位姿求平均，獲得車輛在所述語義地圖上的定位結(jié)果。本發(fā)明在車輛行進至看到某些地圖中數(shù)量小的語義目標(biāo)時再選擇播撒粒子，減小粒子數(shù)量并加快收斂速度，實現(xiàn)停車場區(qū)域內(nèi)的高精度定位；利用車輛自帶的攝像頭傳感器實現(xiàn)低成本的實時高精度定位；適用于自動駕駛場景。