一種變胞機(jī)構(gòu)、機(jī)械手指、機(jī)械靈巧手

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110729013.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113319837A 公開（公告）日 2021-08-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113319837A 申請(qǐng)公布日 2021-08-31
分類號(hào) B25J9/08（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J15/00（2006.01）I;F16H37/12（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊超眾;陳希;蔡穎鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京因時(shí)機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 孔祥貴
地址 100041北京市石景山區(qū)石景山路68號(hào)冬訓(xùn)中心速滑館二層B208
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種變胞機(jī)構(gòu)、機(jī)械手指、機(jī)械靈巧手，該變胞機(jī)構(gòu)包括雙搖桿機(jī)構(gòu)、第一控制桿和第二控制桿，雙搖桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架與第一搖桿連接于第一鉸接軸，與第二搖桿連接于第二鉸接軸，第二搖桿設(shè)置有以第二鉸接軸為中心的被動(dòng)齒輪，第一鉸接軸上安裝有主動(dòng)齒輪，機(jī)架上安裝有中間齒輪，被動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪均與中間齒輪嚙合。第一控制桿和第二控制桿與機(jī)架鉸接于第一鉸接軸，第一控制桿滑動(dòng)連接有與第一鉸接軸平行的滑動(dòng)銷，第一控制桿于滑動(dòng)銷的滑動(dòng)路徑上設(shè)置有彈力限動(dòng)件，第二控制桿的滑槽內(nèi)設(shè)置有用于與主動(dòng)齒輪卡接的插銷。本發(fā)明提供的變胞機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手指具有變矩能力，從而機(jī)械手指能夠以較低功率的驅(qū)動(dòng)器適應(yīng)不同的負(fù)載情況。