移動機器人重定位方法及移動機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110135459.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113048978A 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN113048978A 申請公布日 2021-06-29
分類號 G01C21/20;G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 林睿 申請（專利權）人 蘇州瀾途科技有限公司
代理機構 北京庚致知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 李曉輝
地址 215131 江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城環(huán)秀湖大廈（原怡城園藝）南三樓D310室（集群登記）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種移動機器人重定位方法，其包括：S1、獲取移動機器人的當前時間幀的激光數據，基于已經構建的全局地圖和當前時間幀的激光數據，應用蒙特卡羅定位算法獲得當前時間幀的最佳位姿估計；S2、根據當前時間幀的最佳位姿估計計算當前時間幀全局定位置信度；S3、當前時間幀的全局定位置信度低于一定閾值時，通過移動機器人的超寬帶模塊所獲得的相對于充電樁的距離信息和慣性測量單元所獲得的航向角信息，在已經構建的全局地圖計算移動機器人可能的位置范圍；以及S4、在相應的位置范圍內再次應用蒙特卡羅定位算法實現移動機器人的快速重定位。本公開還提供一種移動機器人。