一種基于慣性導航數(shù)據(jù)的采煤機自主定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910511919.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110285810A 公開（公告）日 2019-09-27
申請公布號 CN110285810A 申請公布日 2019-09-27
分類號 G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張元剛;劉坤;彭繼國;張波;逯峰;李政;趙文豪;亓玉浩;馬鋼;商登濤;李紀棟;趙峰;劉萬倉 申請（專利權）人 北斗天地股份有限公司山東分公司
代理機構 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 兗礦集團有限公司;北斗天地股份有限公司山東分公司
地址 273599 山東省濟寧市鄒城市鳧山南路298號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于慣性導航數(shù)據(jù)的采煤機自主定位方法及裝置，所述方法包括：根據(jù)安裝在采煤機上的慣性傳感儀，在載體坐標系下測量得到采煤機的第一定位數(shù)據(jù)，其中所述第一定位數(shù)據(jù)包括：采煤機在載體坐標系下的平移加速度和采煤機在載體坐標系下的旋轉角速度值；對所述第一定位數(shù)據(jù)中的所述平移加速度值結合采煤機的速度和位置的初始估值進行積分計算得到導航坐標系下的第二定位數(shù)據(jù)；以及在載體坐標系下構建第一姿態(tài)矩陣，并進行微分得到導航坐標系下的第二姿態(tài)矩陣；根據(jù)所述第二姿態(tài)矩陣進行逆運算得到采煤機在導航坐標系下的姿態(tài)角；根據(jù)所述第二定位數(shù)據(jù)和所述姿態(tài)角確定采煤機在所述導航坐標系下的位置。