基于駕駛習(xí)慣學(xué)習(xí)的運(yùn)動規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810575902.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109059944B 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN109059944B 申請公布日 2021-08-06
分類號 G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李霖;陳海林;顧磊敏;林瑜;周柳;鄭虎;李梟;金葉蒙;高瓊;王亦科;章品 申請（專利權(quán)）人 武漢環(huán)宇智行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 應(yīng)小波
地址 201800上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉路79號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于駕駛習(xí)慣學(xué)習(xí)的運(yùn)動規(guī)劃方法，該方法包括以下步驟：步驟1、云處理端采集人工駕駛軌跡，通過圖像化處理，提取出帶有道路交通屬性的預(yù)瞄點(diǎn)；步驟2、云處理端根據(jù)自動駕駛車輛的狀態(tài)實(shí)時下發(fā)車輛前方的預(yù)瞄點(diǎn)；步驟3、自動駕駛車輛根據(jù)設(shè)定的路徑生成算法，生成車到各預(yù)瞄點(diǎn)之間備選軌跡簇，并根據(jù)代價函數(shù)選擇一條最優(yōu)路徑。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：使用人工駕駛軌跡產(chǎn)生局部規(guī)劃路徑，擺脫對高精度地圖的依賴；預(yù)瞄點(diǎn)增加新的屬性，且生成方式的改變,使得局部規(guī)劃的路徑更符合人的駕駛習(xí)慣。