基于高精度地圖的自主平行泊車方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910182330.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109866762B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN109866762B 申請公布日 2021-06-29
分類號 B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 枚元元;章品;李明;曹晶;于歡 申請（專利權(quán)）人 武漢環(huán)宇智行科技有限公司
代理機構(gòu) 武漢紅觀專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳凱
地址 430000湖北省武漢市洪山區(qū)珞瑜路33號中部創(chuàng)意大廈1802室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于高精度地圖的自主平行泊車方法，包括：車輛獲取來自服務(wù)器的基于高精度地圖的泊車位信息，通過泊車位信息選擇泊車位，車輛在泊車位附近獲取基于高精度地圖的全局坐標(biāo)系以及位置關(guān)系屬性，通過確定切換點，對切換點用圓弧或者五次樣條曲線擬合，不僅能保證航向角的連續(xù)性，還能夠確保曲率連續(xù)，通過最優(yōu)路徑進行自動泊車；能夠確定平行泊車入庫最優(yōu)平行泊車軌跡。