一種聯(lián)合激光點云與圖像的高效標注方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910182583.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109978955B 公開（公告）日 2021-03-19
申請公布號 CN109978955B 申請公布日 2021-03-19
分類號 G06T7/80(2017.01)I;G06K9/62(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 于歡;曹晶;尹露 申請（專利權(quán)）人 武漢環(huán)宇智行科技有限公司
代理機構(gòu) 武漢紅觀專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳凱
地址 430000湖北省武漢市洪山區(qū)珞瑜路33號中部創(chuàng)意大廈1802室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種聯(lián)合激光點云與圖像的高效標注方法，通過平面棋盤格目標圖像數(shù)據(jù)與激光點云數(shù)據(jù)進行初始外參自動化標定，通過自動分割算法實現(xiàn)預標注，結(jié)合少量人工干預檢校對圖像標注信息進一步精化，通過反投影的方式確定圖像標注對象對應(yīng)的三維激光點云，再通過重分割聚類和生長的方式獲取待標注目標準確的三維點云，最后通過精確匹配的三維點云與圖像標定對象進行外參的進一步優(yōu)化；本發(fā)明的聯(lián)合激光點云與圖像的高效標注方法無需大量人工干預，降低了激光點云標注的難度，提高了標注效率，同時具有較高的標注精準度。不僅能夠得到激光點云逐點的類別信息，還能獲得圖像與激光點云對象級聯(lián)合標注信息等新型標注數(shù)據(jù)。??