基于二維目標(biāo)檢測(cè)的最適合抓取工件點(diǎn)云識(shí)別分割方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110700101.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113379751A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113379751A 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) G06T7/10（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 徐月同;俞炯炎;王鄭拓;傅建中 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州紫金港智能制造裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 俞翠華
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市元豐路232號(hào)4號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于二維目標(biāo)檢測(cè)的最適合抓取工件點(diǎn)云識(shí)別分割方法、裝置及系統(tǒng)，所述方法包括對(duì)彩色圖進(jìn)行二維目標(biāo)檢測(cè)，并基于目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果輸出檢測(cè)出的所有工件的置信度、所屬邊界框位置；選取置信度最大的工件為最適合抓取的工件；根據(jù)置信度最大的工件所屬邊界框的位置參數(shù)，在視差圖上確定并分割邊界框所覆蓋區(qū)域，實(shí)現(xiàn)工件的二維定位和分割；對(duì)視差圖上邊界框所在的區(qū)域進(jìn)行三維重建，生成最適合抓取工件的點(diǎn)云。本發(fā)明將三維重建技術(shù)和二維目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行融合，可快速識(shí)別亂序工件中最適合抓取的工件，并單獨(dú)重建出其點(diǎn)云，避免了在三維點(diǎn)云的位姿估計(jì)中通過(guò)復(fù)雜的全局特征匹配來(lái)識(shí)別最適合抓取的工件，顯著減少了計(jì)算量，加快了識(shí)別分割最適合抓取的工件的速度。