機器人自跟隨方法和無人駕駛環(huán)衛(wèi)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111537659.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114510021A 公開（公告）日 2022-05-17
申請公布號 CN114510021A 申請公布日 2022-05-17
分類號 G05D1/02（2020.01）I;G05D1/12（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳凱;馮迪生;張歲寒;胡小林;廖偉楊;劉磊振;熊道云;陳積勇;周誠遠 申請（專利權）人 長沙中聯(lián)重科環(huán)境產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機構 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 528300廣東省佛山市順德區(qū)勒流街道江村村慧商路8號之一
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人自跟隨方法和無人駕駛環(huán)衛(wèi)機器人，機器人上設置有單線激光雷達，方法包括：通過單線激光雷達進行單幀掃描得到當前幀點云數(shù)據(jù)，并獲取當前幀點云數(shù)據(jù)中作業(yè)人員的第一位置；使用DBSCAN算法對當前幀點云數(shù)據(jù)進行聚類，并根據(jù)聚類結果得到ni個邊界框，其中，DBSCAN算法的參數(shù)根據(jù)第一位置與單線激光雷達之間的第一距離進行設置，i為當前幀點云數(shù)據(jù)的幀序號；使用ni個邊界框進行跟蹤，得到mi個軌跡；根據(jù)第一位置和mi個軌跡，搜索作業(yè)人員的腿位置；根據(jù)第一位置、腿位置進行跟丟判斷，并根據(jù)判斷結果對機器人進行控制。該方法可實現(xiàn)小目標的跟隨，降低機器人跟錯的概率，實現(xiàn)機器人長時間自跟隨。