一種抓斗清理窖池的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111110932.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113816270A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113816270A 申請(qǐng)公布日 2021-12-21
分類號(hào) B66C13/48（2006.01）I;G05D3/20（2006.01）I 分類 卷?yè)P(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 蘭江松;李杰;劉阿龍;張程 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 法蘭泰克重工股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 朱振德
地址 215000江蘇省蘇州市吳江汾湖經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)汾越路288號(hào)、388號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：將窖池結(jié)構(gòu)進(jìn)行空間向量化處理，構(gòu)建空間坐標(biāo)系，標(biāo)定窖池邊緣的位置坐標(biāo)；確定抓斗在窖池中的位置，根據(jù)抓斗尺寸標(biāo)定抓斗的動(dòng)態(tài)狀態(tài)位置坐標(biāo)；通過(guò)滑移模組、升降模組帶動(dòng)抓斗在窖池內(nèi)移動(dòng)，配合抓斗的動(dòng)作，帶動(dòng)抓斗進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，控制抓斗的動(dòng)態(tài)狀態(tài)位置坐標(biāo)始終不超過(guò)邊緣坐標(biāo)；設(shè)置激光掃描設(shè)備隨抓斗移動(dòng)檢測(cè)窖池內(nèi)的物料分布狀態(tài)。本發(fā)明的抓斗清理窖池的控制方法，通過(guò)坐標(biāo)化處理限定抓斗相對(duì)于窖池的位置，并且對(duì)抓斗位置進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對(duì)窖池邊緣物料的抓取。