一種帶雷達(dá)反饋的高精度抓斗抓取位置控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111117924.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113928982A 公開（公告）日 2022-01-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN113928982A 申請(qǐng)公布日 2022-01-14
分類號(hào) B66C13/48（2006.01）I 分類 卷揚(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 李杰;商華志;張馳洲;張程 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 法蘭泰克重工股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 朱振德
地址 215000江蘇省蘇州市吳江汾湖經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)汾越路288號(hào)、388號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種帶雷達(dá)反饋的高精度抓斗抓取位置控制方法，其包括以下步驟：根據(jù)抓斗的工作位置構(gòu)建工作區(qū)域的二維平面模型，對(duì)抓斗的每個(gè)工作點(diǎn)進(jìn)行定位；根據(jù)不同窖池的長度、寬度及高度構(gòu)建三維立體模型，對(duì)不同窖池內(nèi)推料的狀態(tài)進(jìn)行檢測；結(jié)合不同窖池的內(nèi)堆料高度和抓斗的運(yùn)行距離、運(yùn)行加速度、運(yùn)行速度計(jì)算抓斗的最佳抓取路線，完成一次抓取動(dòng)作；更新三維立體模型，重復(fù)上述最佳抓取路線的計(jì)算過程，循環(huán)執(zhí)行抓取動(dòng)作。本發(fā)明綜合考慮料堆的高度、料堆到投料點(diǎn)的距離、以及抓斗的運(yùn)行加速度和抓斗的運(yùn)行速度計(jì)算抓斗的最佳抓取路線，控制抓取的位置，抓取效率高。