一種面向旋翼的衛(wèi)星和光流場(chǎng)視覺(jué)結(jié)合的定位方法與裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410069819.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN103822631A 公開(kāi)（公告）日 2014-05-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN103822631A 申請(qǐng)公布日 2014-05-28
分類號(hào) G01C21/12(2006.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 董會(huì)云;徐立芳;莫宏偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東融谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張偉
地址 528000 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)北滘社區(qū)居民委員會(huì)環(huán)鎮(zhèn)東路南1號(hào)之十六
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種面向旋翼的衛(wèi)星和光流場(chǎng)視覺(jué)結(jié)合的定位方法與裝置屬于基于數(shù)字圖像處理的導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域；該方法首先獲得旋翼的經(jīng)緯度、移動(dòng)速度和方向信息；再利用LK光流算法獲得初始圖像移動(dòng)速度，并進(jìn)行傾斜補(bǔ)償；然后測(cè)得旋翼對(duì)地高度，對(duì)圖像移動(dòng)速度進(jìn)行高度補(bǔ)償，得到最終的圖像移動(dòng)速度；最后利用卡爾曼濾波算法，得到飛行器的定位信息，該裝置包括分別實(shí)現(xiàn)以上方法四個(gè)步驟的衛(wèi)星定位模塊，光流測(cè)速模塊，高度測(cè)量模塊和微處理單元；本發(fā)明結(jié)合了衛(wèi)星定位和光流場(chǎng)視覺(jué)定位，使二者優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，克服了傳統(tǒng)的依靠衛(wèi)星導(dǎo)航、要求對(duì)環(huán)境有一個(gè)先驗(yàn)知識(shí)的視覺(jué)傳感器等單一傳感器定位性能差的缺陷，具有定位精度高、計(jì)算簡(jiǎn)單、使用范圍廣的特點(diǎn)。