一種面向旋翼的衛(wèi)星和光流場視覺結(jié)合的定位方法與裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410069819.3 申請日 -
公開（公告）號 CN103822631B 公開（公告）日 2016-05-18
申請公布號 CN103822631B 申請公布日 2016-05-18
分類號 G01C21/12(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 董會云;徐立芳;莫宏偉 申請（專利權(quán)）人 廣東融谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張偉
地址 528000 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)北滘社區(qū)居民委員會環(huán)鎮(zhèn)東路南1號之十六
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種面向旋翼的衛(wèi)星和光流場視覺結(jié)合的定位方法與裝置屬于基于數(shù)字圖像處理的導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域；該方法首先獲得旋翼的經(jīng)緯度、移動速度和方向信息；再利用LK光流算法獲得初始圖像移動速度，并進(jìn)行傾斜補償；然后測得旋翼對地高度，對圖像移動速度進(jìn)行高度補償，得到最終的圖像移動速度；最后利用卡爾曼濾波算法，得到飛行器的定位信息，該裝置包括分別實現(xiàn)以上方法四個步驟的衛(wèi)星定位模塊，光流測速模塊，高度測量模塊和微處理單元；本發(fā)明結(jié)合了衛(wèi)星定位和光流場視覺定位，使二者優(yōu)勢互補，克服了傳統(tǒng)的依靠衛(wèi)星導(dǎo)航、要求對環(huán)境有一個先驗知識的視覺傳感器等單一傳感器定位性能差的缺陷，具有定位精度高、計算簡單、使用范圍廣的特點。