一種采用水下機器人對于輸水道井內(nèi)檢測的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN200810064807.6 申請日 -
公開（公告）號 CN101294917A 公開（公告）日 2008-10-29
申請公布號 CN101294917A 申請公布日 2008-10-29
分類號 G01N21/954(2006.01);G01B17/04(2006.01);G01B17/00(2006.01);G01B11/02(2006.01) 分類 測量；測試;
發(fā)明人 桑恩方;安巖;袁連喜;周明權(quán);吳宏煒;張曉峻 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱長城水下高技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標事務(wù)所 代理人 徐愛萍
地址 150001黑龍江省哈爾濱市太平區(qū)南通大街145號哈爾濱工程大學逸夫館314室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種采用水下機器人對于輸水道井內(nèi)檢測的方法，本發(fā)明涉及輸水道井內(nèi)檢測的方法。它解決了現(xiàn)有方法所存在的干擾多、難度大、精度低的問題。其步驟為：一、用五分量聲納測量變形度及破損深度；二、用水下攝像機和激光尺度儀測量橫向和縱向裂縫及破損的寬度和高度；三、將五分量聲納和水下攝像機的圖像進行組合，給出輸水道內(nèi)變型度及破損整體狀況的定性和定量描述；四、將深度計和光纖陀螺儀給出的數(shù)據(jù)疊加在圖像上，以確定各測量圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的輸水道具體部位；五、水下機器人運動到下一個深度層并返回步驟一記錄該深度管道內(nèi)數(shù)據(jù)。本發(fā)明的水下機器人可檢測一千米內(nèi)的斜井和直井式輸水道。