一種基于PLC控制的桁架五軸機(jī)械手的防碰撞方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111022449.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113715023A 公開（公告）日 2021-11-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN113715023A 申請(qǐng)公布日 2021-11-30
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 潘飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇慧智能源工程技術(shù)創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中仟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 周慶佳
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)將軍大道100號(hào)金智科技園D座一樓西單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于PLC控制的桁架五軸機(jī)械手的防碰撞方法，包括如下步驟，S1：?jiǎn)栴}引入階段：S11：將可編程邏輯控制器（PCL）的電源與外界的電源相連接。該基于PLC控制的桁架五軸機(jī)械手的防碰撞方法，通過計(jì)算兩個(gè)引拔軸（Y1、Y2軸）之間的距離以及設(shè)置的安全距離，修改了運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)行方式與距離，達(dá)到了改變軸運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置的目的，保證了引拔軸即使以高速運(yùn)行依然可以穩(wěn)定停止在安全距離，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械手的保護(hù)，當(dāng)兩軸相向而行時(shí)，可進(jìn)行兩種目標(biāo)位置的判斷，如果有重合或者距離小于安全距離，會(huì)立即停止運(yùn)行，觸發(fā)報(bào)警，這使得操作人員即使由于自身原因，在實(shí)際工作中存在一些錯(cuò)誤操作，也完全不會(huì)導(dǎo)致裝機(jī)事故的發(fā)生，解決了裝置的安全隱患。