一種基于PLC控制的桁架五軸機械手的防碰撞方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111022449.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113715023A 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN113715023A 申請公布日 2021-11-30
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 潘飛 申請（專利權(quán)）人 江蘇慧智能源工程技術(shù)創(chuàng)新研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京中仟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 周慶佳
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)將軍大道100號金智科技園D座一樓西單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于PLC控制的桁架五軸機械手的防碰撞方法，包括如下步驟，S1：問題引入階段：S11：將可編程邏輯控制器（PCL）的電源與外界的電源相連接。該基于PLC控制的桁架五軸機械手的防碰撞方法，通過計算兩個引拔軸（Y1、Y2軸）之間的距離以及設(shè)置的安全距離，修改了運動軸的運行方式與距離，達到了改變軸運動目標位置的目的，保證了引拔軸即使以高速運行依然可以穩(wěn)定停止在安全距離，實現(xiàn)了對機械手的保護，當兩軸相向而行時，可進行兩種目標位置的判斷，如果有重合或者距離小于安全距離，會立即停止運行，觸發(fā)報警，這使得操作人員即使由于自身原因，在實際工作中存在一些錯誤操作，也完全不會導(dǎo)致裝機事故的發(fā)生，解決了裝置的安全隱患。