一種基于視覺識別的通用機(jī)器人末端位置的操控方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410453982.X 申請日 -
公開（公告）號 CN104227724B 公開（公告）日 2017-01-18
申請公布號 CN104227724B 申請公布日 2017-01-18
分類號 B25J13/08 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 宛田賓;陳益飛;呂序效;孫云權(quán) 申請（專利權(quán)）人 北京易拓智譜科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 史霞
地址 315400 浙江省寧波市余姚市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)城東新區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視覺識別的通用機(jī)器人末端位置的操控方法，包括：操作者觀察通用機(jī)器人末端位置與目標(biāo)位置的差別，建立操作者手掌與通用機(jī)器人末端之間的運(yùn)動位置關(guān)系；在設(shè)定的時間間隔內(nèi)，當(dāng)操作者手掌向著目標(biāo)位置運(yùn)動時，視覺設(shè)備識別并存儲操作者手掌相對于所述視覺設(shè)備運(yùn)動的多個第一坐標(biāo)，并將多個第一坐標(biāo)變化到所述通用機(jī)器人的坐標(biāo)系中，所述通用機(jī)器人末端按照變化后的第一坐標(biāo)的運(yùn)動向目標(biāo)位置運(yùn)動。本發(fā)明改變了目前傳統(tǒng)的人機(jī)交互方式，擺脫了對物理操控器的依賴，降低了操控難度，提高了操控效率，增強(qiáng)了操控體驗。