控制縱向兩輪車平衡的方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010947232.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112109561B 公開（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN112109561B 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類號(hào) B60L15/20（2006.01）I;B62J45/41（2020.01）I;B62K11/00（2013.01）I;G05B19/042（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張洋;張虎 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京愛其科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南信達(dá)專利事務(wù)所有限公司 代理人 李世喆
地址 100085北京市海淀區(qū)上地三街9號(hào)D座11層D1204A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種控制縱向兩輪車平衡的方法和裝置。所述方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取縱向兩輪車的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以第一時(shí)間間隔定時(shí)執(zhí)行控制步驟：判斷是否到達(dá)執(zhí)行平衡算法的時(shí)間，如果到達(dá)，則執(zhí)行平衡算法：獲取縱向兩輪車的姿態(tài)數(shù)據(jù)，計(jì)算當(dāng)前車體傾斜角，基于PD算法，計(jì)算平衡角度，控制縱向兩輪車轉(zhuǎn)動(dòng)平衡角度后，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行控制步驟；如果未到達(dá)執(zhí)行平衡算法的時(shí)間，讀取當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度，基于PID算法，控制縱向兩輪車轉(zhuǎn)向；更新當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度，如果該當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行控制步驟。實(shí)現(xiàn)了控制縱向兩輪車轉(zhuǎn)向與車體平衡交織執(zhí)行，在多次控制轉(zhuǎn)向的過程中，間斷的通過控制車體轉(zhuǎn)動(dòng)平衡角度，來不斷的進(jìn)行平衡矯正。