語義空間地圖構(gòu)建方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711001164.6 申請日 -
公開（公告）號 CN107833250B 公開（公告）日 2020-05-05
申請公布號 CN107833250B 申請公布日 2020-05-05
分類號 G06T7/73;G06T17/05 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉洋;華仁紅;陳德;饒杰 申請（專利權(quán)）人 北京易達圖靈科技有限公司
代理機構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京易達圖靈科技有限公司
地址 100013 北京市東城區(qū)安定門外大街1號江蘇廣電大廈
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種語義空間地圖構(gòu)建方法及裝置，方法包括獲取多幅圖像的圖像數(shù)據(jù)；若判斷獲知多幅圖像的圖像數(shù)據(jù)中存在特征點和語義特征點，則根據(jù)多幅圖像的圖像數(shù)據(jù)獲取每個特征點的位置、每個特征點的描述信息、每個語義特征的位置和語義信息；根據(jù)每個特征點的描述信息對多幅圖像間特征點的位置進行匹配，獲取圖像間的特征點匹配集，根據(jù)每幅圖像中語義特征點的語義信息對多幅圖像間語義特征的位置進行匹配，獲取圖像間的語義特征匹配點集；根據(jù)兩個匹配集獲取每個特征點和每個語義特征點對應(yīng)的三維空間位置，并據(jù)此和每個語義特征的語義信息構(gòu)建待建立地圖的場景的語義空間地圖。本發(fā)明構(gòu)建出了空間地圖和語義地圖的語義空間地圖。