一種視覺定位的方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710910982.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107742311B 公開（公告）日 2020-02-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN107742311B 申請(qǐng)公布日 2020-02-18
分類號(hào) G06T7/73 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉洋;華仁紅;陳德;饒杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京易達(dá)圖靈科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京易達(dá)圖靈科技有限公司
地址 100013 北京市朝陽(yáng)區(qū)安定門外大街1號(hào)江蘇廣電大廈
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的實(shí)施例公開了一種視覺定位的方法及裝置，該方法針對(duì)預(yù)設(shè)拍照設(shè)備對(duì)預(yù)設(shè)場(chǎng)景拍照得到的圖像數(shù)據(jù)，一方面根據(jù)圖像的第一特征點(diǎn)和語(yǔ)義空間地圖中的空間特征點(diǎn)進(jìn)行矢量信息的匹配，得到第一匹配點(diǎn)集。另一方面，提取圖像數(shù)據(jù)中包含第二語(yǔ)義信息的第二特征點(diǎn)，將第二特征點(diǎn)和空間特征點(diǎn)進(jìn)行語(yǔ)義信息的匹配，得到第二匹配點(diǎn)集。根據(jù)第一匹配點(diǎn)集和第二匹配點(diǎn)集得到預(yù)設(shè)拍照設(shè)備的目標(biāo)姿態(tài)信息和目標(biāo)位置信息。該方法同時(shí)利用了圖像的紋理信息和語(yǔ)義信息提取特征點(diǎn)，能在圖像數(shù)據(jù)中找到更多的和語(yǔ)義空間地圖中的空間特征點(diǎn)匹配成功的特征點(diǎn)，為計(jì)算預(yù)設(shè)拍照設(shè)備的目標(biāo)姿態(tài)信息和目標(biāo)位置信息提供了更為可靠的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，定位精度更高。