一種視覺定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910322780.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110084853A 公開（公告）日 2019-08-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN110084853A 申請(qǐng)公布日 2019-08-02
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I; G06T7/33（2017.01）I; G01C21/00（2006.01）I; G01B11/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉洋; 華仁紅; 王毓瑋 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京易達(dá)圖靈科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京易達(dá)圖靈科技有限公司
地址 100013 北京市朝陽區(qū)安定門外大街1號(hào)1幢9層905室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種視覺定位方法及系統(tǒng)，包括：獲取局部場(chǎng)景的實(shí)時(shí)雙目圖像和所述實(shí)時(shí)雙目圖像上一時(shí)間窗口的雙目圖像集；根據(jù)所述實(shí)時(shí)雙目圖像和所述雙目圖像集構(gòu)建局部視覺點(diǎn)云圖；將所述局部視覺點(diǎn)云圖和全局視覺點(diǎn)云圖進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果，獲取相機(jī)位置信息和相機(jī)姿態(tài)信息。本發(fā)明實(shí)施例通過雙目視覺相機(jī)獲取實(shí)時(shí)雙目圖像，根據(jù)實(shí)時(shí)雙目圖像和上一時(shí)序內(nèi)的雙目圖像對(duì)局部視覺點(diǎn)云圖進(jìn)行構(gòu)建，并通過將局部視覺點(diǎn)云圖和全局視覺點(diǎn)云圖進(jìn)行匹配，從而得到拍攝該實(shí)時(shí)雙目圖像的位姿信息，本發(fā)明實(shí)施例更易于部署和操作，提高了視覺定位效率，同時(shí)提供更加豐富的視覺紋理圖像和視覺幾何信息，拓展視覺定位的應(yīng)用范圍。