視覺定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910247795.9 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN109993793B 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號(hào) CN109993793B 申請公布日 2021-09-07
分類號(hào) G06T7/70（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王毓瑋;劉洋;華仁紅;尚云;馮卓玉 申請（專利權(quán)）人 北京易達(dá)圖靈科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王慶龍;苗曉靜
地址 100013北京市朝陽區(qū)安定門外大街1號(hào)江蘇廣電大廈9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種視覺定位方法及裝置，該方法包括：獲取第一時(shí)刻下，應(yīng)用環(huán)境的RGB三維點(diǎn)云地圖在相機(jī)成像平面上的投影圖像；獲取第二時(shí)刻場景的相機(jī)圖像；對投影圖像和相機(jī)圖像進(jìn)行圖像特征匹配，獲得投影圖像和相機(jī)圖像在像素坐標(biāo)的匹配點(diǎn)集；根據(jù)投影圖像和相機(jī)圖像在像素坐標(biāo)的匹配點(diǎn)集，獲取相機(jī)的位姿變化量，結(jié)合已知的第一時(shí)刻的相機(jī)位姿，獲取第二時(shí)刻的相機(jī)位姿。該方法具有較高的精度，通過低成本、高普及度的相機(jī)實(shí)現(xiàn)，能夠有效降低視覺定位裝置的成本。通過使用相機(jī)為傳感器，在不增加傳感器的條件下能開發(fā)更多應(yīng)用，具有較強(qiáng)的拓展性。最后，由于目前相機(jī)模塊的高集成度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)定位裝置的輕量化、小型化。