一種麥克納姆輪平臺的平面定位及里程計量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110131050.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112857393B 公開（公告）日 2022-05-17
申請公布號 CN112857393B 申請公布日 2022-05-17
分類號 G01C22/00（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 熊鵬;韓崇山;王戰(zhàn)慶 申請（專利權(quán)）人 廈門攸信信息技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 廈門仕誠聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 361006福建省廈門市火炬高新區(qū)火炬園嘉禾路588號第三層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種麥克納姆輪平臺的平面定位及里程計量方法，通過編碼器采集平臺在平臺坐標(biāo)上的脈沖增量，而后轉(zhuǎn)換到空間坐標(biāo)系上的脈沖增量，計算出平臺在空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，實現(xiàn)對麥克納姆輪平臺的平面定位。通過編碼器采集每一周期內(nèi)平臺的移動距離，而后對平臺的移動里程并不刪檔的累計，從而得出平臺從使用之初至今的全部里程，實現(xiàn)對麥克納姆輪使用壽命的監(jiān)控。該計算方法十分的簡單，定位成本性價比高，并且計算結(jié)果精確，配置成本低，在實際使用中性價比較高。