一種已知場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的自定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910982437.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110675453B | 公開（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110675453B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-13 |
| 分類號(hào) | G06T7/73(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 吳剛;林姝含;鄭文濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京天睿空間科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市卓華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 陳子英 |
| 地址 | 100102北京市朝陽(yáng)區(qū)利澤中園106號(hào)樓2層201A號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種已知場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的自定位方法，將相機(jī)采集的圖像樣本與場(chǎng)景的全景圖像配準(zhǔn)，依據(jù)圖像樣本與全景圖像的配準(zhǔn)關(guān)系和全景圖像與場(chǎng)景的三維模型的配準(zhǔn)關(guān)系，估計(jì)圖像樣本的相機(jī)姿態(tài)，以相機(jī)姿態(tài)作為相應(yīng)圖像樣本的標(biāo)記進(jìn)行回歸訓(xùn)練，獲得從場(chǎng)景圖像到相機(jī)姿態(tài)的回歸模型，以設(shè)置在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)上的相機(jī)實(shí)時(shí)采集場(chǎng)景圖像，以從場(chǎng)景圖像到相機(jī)姿態(tài)的回歸模型進(jìn)行相機(jī)姿態(tài)估計(jì)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的定位。本發(fā)明基于監(jiān)督式深度學(xué)習(xí)方法訓(xùn)練獲得的從圖像到相機(jī)姿態(tài)的回歸模型，實(shí)現(xiàn)已知場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的自定位，以部分地克服傳統(tǒng)視覺(jué)定位方法存在的實(shí)時(shí)性差、處理低紋理圖像穩(wěn)定性不足等問(wèn)題。?? |
