一種基于物體語義的無人機(jī)視覺重定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111543367.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114202701A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114202701A 申請公布日 2022-03-18
分類號 G06V20/10（2022.01）I;G06V20/40（2022.01）I;G06V20/62（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王茂霖;呂人力;管祥民;王紅玉;蔡惠寧 申請（專利權(quán)）人 中國民航管理干部學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 于瀚文;胡建華
地址 311699浙江省杭州市建德市壽昌鎮(zhèn)文化路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于物體語義的無人機(jī)視覺重定位方法，包括：構(gòu)建無人機(jī)視覺重定位模型：圖像處理與表示模塊、場景匹配模塊和重定位模塊。由無人機(jī)相機(jī)拍攝當(dāng)前場景，利用圖像處理模塊中的YOLOv3目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)獲取圖片中包含的物體語義信息，并使用語義信息構(gòu)建拓?fù)鋱D作為對環(huán)境的稀疏描述；在有地圖先驗(yàn)知識的情況下，構(gòu)建待匹配圖片的伴隨圖，采用隨機(jī)游走算法進(jìn)行語義特征和場景的匹配；利用EPnP算法求解出無人機(jī)的位姿，完成重定位。本發(fā)明在場景光照條件動(dòng)態(tài)變化時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)強(qiáng)魯棒性的無人機(jī)實(shí)時(shí)重定位，尤其適用于工業(yè)巡檢等自動(dòng)化任務(wù)。