一種用于城市峽谷環(huán)境導(dǎo)航的動(dòng)態(tài)3D城市模型構(gòu)建方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111505678.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114359476A 公開(kāi)（公告）日 2022-04-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN114359476A 申請(qǐng)公布日 2022-04-15
分類號(hào) G06T17/00（2006.01）I;G06T15/04（2011.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉菲;王志;呂人力;蔣磊;孫蕊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國(guó)民航管理干部學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 北京睿博行遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 董自亮
地址 311600浙江省杭州市建德市壽昌鎮(zhèn)文化路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種用于城市峽谷環(huán)境導(dǎo)航的動(dòng)態(tài)3D城市模型構(gòu)建方法，包括靜態(tài)精細(xì)化3D城市模型構(gòu)建和基于視覺(jué)/GNSS/3D模型融合生成的位置信息對(duì)3D城市模型的動(dòng)態(tài)優(yōu)化兩個(gè)步驟流程。本發(fā)通過(guò)實(shí)時(shí)獲取的基于機(jī)載視覺(jué)信息/GNSS/3D地圖在當(dāng)前歷元融合的結(jié)果，運(yùn)用到視覺(jué)的回環(huán)檢測(cè)步驟中，從而利用最終地圖優(yōu)化后的信息對(duì)城市3D模型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)的更新。另外通過(guò)實(shí)時(shí)獲取的基于機(jī)載視覺(jué)信息/GNSS/3D地圖在當(dāng)前歷元融合的結(jié)果，運(yùn)用到視覺(jué)的回環(huán)檢測(cè)步驟中，從而利用最終地圖優(yōu)化后的信息對(duì)城市3D模型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)的更新，不但提高了3D城市模型的精度，而且解決了傳統(tǒng)3D城市模型信息的滯后性的問(wèn)題，最終為城市環(huán)境的高精度定位提供重要的保障。