基于三維力傳感器的康復(fù)機(jī)器人力交互控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011550507.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112716750A 公開（公告）日 2021-04-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN112716750A 申請(qǐng)公布日 2021-04-30
分類號(hào) A61H1/02;G01L5/16 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 柳鍇;何杰;陳然;熊蔡華;孫容磊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖北英特搏智能機(jī)器有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖北天領(lǐng)艾匹律師事務(wù)所 代理人 楊建軍
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)武漢未來科技城A4南4號(hào)樓5層514室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于三維力傳感器的康復(fù)機(jī)器人力交互控制方法，包括：一配有運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別裝置的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人，確定關(guān)節(jié)數(shù)目及結(jié)構(gòu)關(guān)系；確定基本坐標(biāo)系及各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及各關(guān)節(jié)的連桿參數(shù)表；據(jù)參數(shù)表確定各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系基于基本坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣及關(guān)節(jié)的機(jī)器人雅可比矩陣；確定識(shí)別裝置與關(guān)節(jié)的位置關(guān)系及轉(zhuǎn)換矩陣；將識(shí)別裝置采集的力轉(zhuǎn)換到基本坐標(biāo)系，通過雅可比矩陣求出關(guān)節(jié)的軸向力矩矢量；根據(jù)耦合關(guān)系求出投影矩陣；將關(guān)節(jié)的軸向力矩矢量通過投影矩陣和導(dǎo)納系數(shù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速矢量。本發(fā)明通過三維力傳感器獲取患者的運(yùn)動(dòng)意圖，將意圖轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)的力矩從而得到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)患者的運(yùn)動(dòng)做出響應(yīng)。