一種具備力矩自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能的動力補償裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110200634.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112826703A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112826703A 申請公布日 2021-05-25
分類號 A61H1/02 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 柳鍇;何杰;李金華;熊蔡華;孫容磊 申請（專利權(quán)）人 湖北英特搏智能機器有限公司
代理機構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉寧
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道999號武漢未來科技城A4南4號樓5層514室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無動力上肢雙臂外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機器人負(fù)載力矩自適應(yīng)調(diào)節(jié)的動力補償裝置，包括動力補償機構(gòu)、導(dǎo)向輪、鋼絲繩、力矩自適應(yīng)調(diào)節(jié)機構(gòu)、負(fù)載機械手臂和機架；動力補償機構(gòu)提供的大小可調(diào)的動力補償力矩，負(fù)載機械手臂產(chǎn)生的負(fù)載力矩，力矩自適應(yīng)機構(gòu)自適應(yīng)負(fù)載機械手臂所產(chǎn)生的負(fù)載力矩，使之處于動態(tài)平衡狀態(tài)。本發(fā)明可實現(xiàn)對機械手臂因不同關(guān)節(jié)自重所產(chǎn)生的負(fù)載力矩進(jìn)行動力平衡補償，并且可以自適應(yīng)機械手臂不同關(guān)節(jié)處于不同角度位置時的補償需求，使因機械手臂不同關(guān)節(jié)運動至不同角度位置時所產(chǎn)生的負(fù)載力矩與外在的動力補償力矩處于動態(tài)平衡。