基于三維視覺的自動裝配系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610620366.8 申請日 -
公開（公告）號 CN106228563A 公開（公告）日 2016-12-14
申請公布號 CN106228563A 申請公布日 2016-12-14
分類號 G06T7/00(2006.01)I;G06T1/00(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I;B25J9/22(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 范錦昌;畢千;彭時林;白小龍;魏謙笑;張紹勇;周志敏 申請（專利權(quán)）人 杭州鷹?？萍加邢薰?/a>
代理機構(gòu) 杭州千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃芳
地址 311215 浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)啟迪路198號B-302-001室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于三維視覺的自動裝配系統(tǒng)，包括機架，固定安裝在機架上的工業(yè)機械手，機械手控制器和三維攝像頭；三維攝像頭獲取工業(yè)機械手當前工作時刻的二維圖片和深度信息，工業(yè)機械手經(jīng)示教訓(xùn)練后依照示教過程完成自動裝配任務(wù)，示教過程中由人手握著工件完成工件從原始位姿、裝配初始位姿和裝配終止位姿的遷移。本發(fā)明具有能夠根據(jù)一次人工裝配示教訓(xùn)練對機械手的運動完成規(guī)劃，使機械手能獨立重復(fù)完成人工演示的優(yōu)點。