基于三維視覺的自動(dòng)裝配系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610620366.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106228563B 公開（公告）日 2019-02-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN106228563B 申請(qǐng)公布日 2019-02-26
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I; G06T7/73（2017.01）I; G06T1/00（2006.01）I; G06K9/46（2006.01）I; G06K9/62（2006.01）I; B25J9/22（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 范錦昌; 畢千; 彭時(shí)林; 白小龍; 魏謙笑; 張紹勇; 周志敏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州鷹?？萍加邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) 杭州天昊專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 黃芳
地址 311215 浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)啟迪路198號(hào)B-302-001室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于三維視覺的自動(dòng)裝配系統(tǒng)，包括機(jī)架，固定安裝在機(jī)架上的工業(yè)機(jī)械手，機(jī)械手控制器和三維攝像頭；三維攝像頭獲取工業(yè)機(jī)械手當(dāng)前工作時(shí)刻的二維圖片和深度信息，工業(yè)機(jī)械手經(jīng)示教訓(xùn)練后依照示教過程完成自動(dòng)裝配任務(wù)，示教過程中由人手握著工件完成工件從原始位姿、裝配初始位姿和裝配終止位姿的遷移。本發(fā)明具有能夠根據(jù)一次人工裝配示教訓(xùn)練對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)完成規(guī)劃，使機(jī)械手能獨(dú)立重復(fù)完成人工演示的優(yōu)點(diǎn)。