一種PID和改進滑模的電動舵機混合控制方法及系統(tǒng)
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN201811021394.3 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN108803357B | 公開(公告)日 | 2018-11-13 |
申請公布號 | CN108803357B | 申請公布日 | 2018-11-13 |
分類號 | G05B13/04(2006.01)I | 分類 | 控制;調節(jié); |
發(fā)明人 | 周滿;張馳;張明月;張宏巍;儲海榮 | 申請(專利權)人 | 中天長光(青島)裝備科技有限公司 |
代理機構 | 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) | 代理人 | 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所 |
地址 | 130033吉林省長春市經濟技術開發(fā)區(qū)東南湖大路3888號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開一種PID和改進滑模的電動舵機控制器混合控制方法及系統(tǒng),方法包括:將舵機偏轉指令、位置反饋信號輸入至位置環(huán)控制器,再通過位置環(huán)控制器輸出速度指令;將速度指令、速度反饋信號輸入至速度環(huán)控制器,再通過速度環(huán)控制器輸出PWM控制量;將舵機角度誤差、舵機速度誤差輸入至滑??刂破?,滑??刂破鬏敵龅刃Э刂屏縐eq,同時提出新的趨近律,補償換方向切換時出現(xiàn)的平頂現(xiàn)象;位置環(huán)控制器和速度環(huán)控制器均通過常規(guī)PID控制器實現(xiàn)。本發(fā)明能在不改變舵機系統(tǒng)大角度性能的基礎上,解決小角度位置平頂問題,有效的改進了舵機小角度正弦跟蹤性能,本發(fā)明可以使用的算法簡單、可靠、工程量小,且易于工程化實現(xiàn),具有較廣的適用范圍。?? |
