一種PID和改進滑模的電動舵機混合控制方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201811021394.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN108803357B | 公開（公告）日 | 2018-11-13 |
| 申請公布號 | CN108803357B | 申請公布日 | 2018-11-13 |
| 分類號 | G05B13/04(2006.01)I | 分類 | 控制；調節(jié); |
| 發(fā)明人 | 周滿;張馳;張明月;張宏巍;儲海榮 | 申請（專利權）人 | 中天長光（青島）裝備科技有限公司 |
| 代理機構 | 深圳市科進知識產權代理事務所（普通合伙） | 代理人 | 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所 |
| 地址 | 130033吉林省長春市經濟技術開發(fā)區(qū)東南湖大路3888號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種PID和改進滑模的電動舵機控制器混合控制方法及系統(tǒng)，方法包括：將舵機偏轉指令、位置反饋信號輸入至位置環(huán)控制器，再通過位置環(huán)控制器輸出速度指令；將速度指令、速度反饋信號輸入至速度環(huán)控制器，再通過速度環(huán)控制器輸出PWM控制量；將舵機角度誤差、舵機速度誤差輸入至滑?？刂破?，滑?？刂破鬏敵龅刃Э刂屏縐eq，同時提出新的趨近律，補償換方向切換時出現(xiàn)的平頂現(xiàn)象；位置環(huán)控制器和速度環(huán)控制器均通過常規(guī)PID控制器實現(xiàn)。本發(fā)明能在不改變舵機系統(tǒng)大角度性能的基礎上，解決小角度位置平頂問題，有效的改進了舵機小角度正弦跟蹤性能，本發(fā)明可以使用的算法簡單、可靠、工程量小，且易于工程化實現(xiàn)，具有較廣的適用范圍。?? |
