一種無人駕駛3D目標(biāo)檢測方法、裝置及存儲介質(zhì)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010645311.9 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112001226A | 公開（公告）日 | 2020-11-27 |
| 申請公布號 | CN112001226A | 申請公布日 | 2020-11-27 |
| 分類號 | G06K9/00(2006.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 左洪年 | 申請（專利權(quán)）人 | 中科曙光（南京）計算技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李靜 |
| 地址 | 211805江蘇省南京市浦口區(qū)橋林街道秋韻路33號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種無人駕駛3D目標(biāo)檢測方法、裝置及存儲介質(zhì)，該方法包括步驟：首先根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)生成點(diǎn)云鳥瞰圖；再構(gòu)建目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)，將卷積層分為高分辨率與低分辨率，分別生成高分辨率紋理層與低分辨率語義層，進(jìn)而得到融合目標(biāo)特征，生成目標(biāo)特征圖；使用所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成3D目標(biāo)框，將所述3D目標(biāo)框映射在所述融合目標(biāo)特征上；最后通過損失函數(shù)對標(biāo)注好的3D目標(biāo)數(shù)據(jù)集進(jìn)行模型訓(xùn)練，通過構(gòu)建好的目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)框的回歸，得到當(dāng)前所有目標(biāo)的3D目標(biāo)框。所述無人駕駛3D目標(biāo)檢測裝置及存儲介質(zhì)基于上述無人駕駛3D目標(biāo)檢測方法。本發(fā)明提升了對3D目標(biāo)的檢測精度，避免漏檢所導(dǎo)致的目標(biāo)碰撞問題，保證無人駕駛系統(tǒng)的安全性。?? |
