一種用于自動(dòng)駕駛的時(shí)空聯(lián)合軌跡優(yōu)化方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110644071.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113176784A 公開（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113176784A 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 大方;劉志超 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京輕舟智航科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京允天律師事務(wù)所 代理人 李建航;高源
地址 100089 北京市海淀區(qū)溫泉鎮(zhèn)創(chuàng)客小鎮(zhèn)社區(qū)配套商業(yè)樓17#樓二層218室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種用于自動(dòng)駕駛的時(shí)空聯(lián)合軌跡優(yōu)化方法，包括步驟：1）獲得車輛的連續(xù)時(shí)空聯(lián)合軌跡曲線r；2）計(jì)算所述連續(xù)時(shí)空聯(lián)合軌跡曲線r的連續(xù)的曲率代價(jià)函數(shù)；3）將所述連續(xù)時(shí)空聯(lián)合軌跡曲線r進(jìn)行離散化，得到離散化的時(shí)空聯(lián)合軌跡；4）根據(jù)所述離散化的時(shí)空聯(lián)合軌跡以及連續(xù)的曲率代價(jià)函數(shù)構(gòu)建離散化的曲率代價(jià)函數(shù)；5）利用構(gòu)建的離散化的曲率代價(jià)函數(shù)對(duì)所述車輛的時(shí)空聯(lián)合軌跡進(jìn)行優(yōu)化。本發(fā)明能夠提供一種適用于笛卡爾坐標(biāo)系的高效、滿足一致性的時(shí)空聯(lián)合軌跡，尤其是離散化的曲率代價(jià)函數(shù)的優(yōu)化方法；可以實(shí)現(xiàn)在時(shí)空聯(lián)合軌跡優(yōu)化中限制曲率、保障軌跡的可執(zhí)行性；從而進(jìn)一步為車輛自動(dòng)駕駛控制提供更加優(yōu)化的時(shí)空聯(lián)合軌跡。