一種自動(dòng)駕駛中激光雷達(dá)泛光噪點(diǎn)的過(guò)濾方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110626524.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113325388A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-31 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113325388A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-31 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S7/48（2006.01）I;G01S17/42（2006.01）I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張雨;陳東 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京輕舟智航科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李楠 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)溫泉鎮(zhèn)創(chuàng)客小鎮(zhèn)社區(qū)配套商業(yè)樓17#樓二層218室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例涉及一種自動(dòng)駕駛中激光雷達(dá)泛光噪點(diǎn)的過(guò)濾方法和裝置，所述方法包括：在自動(dòng)駕駛過(guò)程中通過(guò)激光雷達(dá)對(duì)第一目標(biāo)環(huán)境進(jìn)行激光掃描測(cè)量得到第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集合；對(duì)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集合進(jìn)行范圍圖像轉(zhuǎn)換處理生成第一圖像數(shù)據(jù)；對(duì)第一圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分層圖像處理生成第二圖像數(shù)據(jù)；使用斑點(diǎn)檢測(cè)模型對(duì)第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行前景斑點(diǎn)標(biāo)記處理得到第一斑點(diǎn)區(qū)域；對(duì)第一斑點(diǎn)區(qū)域的外緣區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記得到第一外緣區(qū)域；標(biāo)記第一外緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)；計(jì)算第一區(qū)域深度數(shù)據(jù)；進(jìn)行泛光噪點(diǎn)識(shí)別與標(biāo)記處理；將已標(biāo)記為泛光噪點(diǎn)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集合中濾除。本發(fā)明能解決在潮濕/下雨的天氣狀態(tài)下激光雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度降低的問(wèn)題。 |
