一種自動駕駛中激光雷達泛光噪點的過濾方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110626524.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113325388A 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN113325388A 申請公布日 2021-08-31
分類號 G01S7/48（2006.01）I;G01S17/42（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張雨;陳東 申請（專利權(quán)）人 北京輕舟智航科技有限公司
代理機構(gòu) 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李楠
地址 100089北京市海淀區(qū)溫泉鎮(zhèn)創(chuàng)客小鎮(zhèn)社區(qū)配套商業(yè)樓17#樓二層218室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及一種自動駕駛中激光雷達泛光噪點的過濾方法和裝置，所述方法包括：在自動駕駛過程中通過激光雷達對第一目標環(huán)境進行激光掃描測量得到第一點云數(shù)據(jù)集合；對第一點云數(shù)據(jù)集合進行范圍圖像轉(zhuǎn)換處理生成第一圖像數(shù)據(jù)；對第一圖像數(shù)據(jù)進行分層圖像處理生成第二圖像數(shù)據(jù)；使用斑點檢測模型對第二圖像數(shù)據(jù)進行前景斑點標記處理得到第一斑點區(qū)域；對第一斑點區(qū)域的外緣區(qū)域進行標記得到第一外緣區(qū)域；標記第一外緣點云數(shù)據(jù)；計算第一區(qū)域深度數(shù)據(jù)；進行泛光噪點識別與標記處理；將已標記為泛光噪點的第一點云數(shù)據(jù)，從第一點云數(shù)據(jù)集合中濾除。本發(fā)明能解決在潮濕/下雨的天氣狀態(tài)下激光雷達測量數(shù)據(jù)的準確度降低的問題。