一種基于深度學(xué)習(xí)的視覺SLAM定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010366574.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111578956A | 公開（公告）日 | 2020-08-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111578956A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-08-25 |
| 分類號(hào) | G01C21/32(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 陳星瀚;肖敏;葉葛旺 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海謙尊升網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都正華專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 上海謙尊升網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 |
| 地址 | 200335上海市長(zhǎng)寧區(qū)金鐘路968號(hào)3號(hào)樓1105室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習(xí)的視覺SLAM定位方法，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并集數(shù)據(jù)預(yù)處理、視覺里程計(jì)、閉環(huán)檢測(cè)、后端優(yōu)化于一體，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的定位。相較于傳統(tǒng)的視覺SLAM算法流程而言，本發(fā)明基于深度學(xué)習(xí)魯棒性能更好，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng)。相較于目前的基于深度學(xué)習(xí)的方法，本發(fā)明利用一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)便能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)檢測(cè)和視覺里程計(jì)的功能，并基于該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型實(shí)現(xiàn)了整個(gè)視覺SLAM定位方法的流程，避免了不同模塊采用不同的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步解決了由于網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性使得整個(gè)算法流程更加復(fù)雜，實(shí)時(shí)性能也會(huì)受到影響的問題。?? |
