一種基于圖Wasserstein自編碼網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110571993.8 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113276119B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號(hào) CN113276119B 申請公布日 2022-06-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 夏崇坤;梁斌;王學(xué)謙;劉厚德;麥宋平 申請（專利權(quán)）人 清華大學(xué)深圳國際研究生院
代理機(jī)構(gòu) 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518055廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道深圳大學(xué)城清華校區(qū)A棟二樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于圖Wasserstein自編碼網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)，包括如下步驟：S1、構(gòu)建圖Wasserstein自編碼網(wǎng)絡(luò)（GraphWAE）；S2、進(jìn)行基于GraphWAE的非均勻采樣分布表征學(xué)習(xí)；S3、進(jìn)行基于GraphWAE的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)對比的有益效果包括：本發(fā)明通過GraphWAE表征學(xué)習(xí)機(jī)器人構(gòu)型空間中的非障礙物區(qū)域，作為主流采樣規(guī)劃算法的樣本生成器，引導(dǎo)規(guī)劃探索過程在非障礙物區(qū)域展開，減少規(guī)劃時(shí)間，提高規(guī)劃路徑質(zhì)量和成功率。