一種基于多姿態(tài)解算的連續(xù)型機(jī)器人形狀感知方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110518040.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113211440B | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113211440B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 梁斌;劉厚德;程淏;王學(xué)謙;蘭斌 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 清華大學(xué)深圳國際研究生院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518055廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道深圳大學(xué)城清華校區(qū)A棟二樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多姿態(tài)解算的連續(xù)型機(jī)器人形狀感知方法，包括以下步驟：基于分段多項(xiàng)式曲率運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，將所述連續(xù)型機(jī)器人劃分為多段，每段通過mi階多項(xiàng)式曲率擬合，并在每段選定mi+1個(gè)位置分別安裝姿態(tài)傳感器，mi表示第i段的階數(shù)；根據(jù)每個(gè)所述姿態(tài)傳感器所采集的數(shù)據(jù)，求解對(duì)應(yīng)區(qū)間的位姿變換信息，以得到所述連續(xù)型機(jī)器人多個(gè)位置處的姿態(tài)；根據(jù)所述連續(xù)型機(jī)器人多個(gè)位置處的姿態(tài)求解曲率模態(tài)參數(shù)；根據(jù)所述連續(xù)型機(jī)器人多個(gè)位置處的姿態(tài)和曲率模態(tài)參數(shù)，得到所述連續(xù)型機(jī)器人任意時(shí)刻沿臂長方向任意點(diǎn)處的位姿。本發(fā)明提出的基于多姿態(tài)解算的連續(xù)型機(jī)器人形狀感知方法能夠適用于未知復(fù)雜環(huán)境，且簡單實(shí)用，實(shí)時(shí)精確，設(shè)備壽命長。 |
