Apriltag視覺定位的加工方法、系統(tǒng)、爬壁機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110343905.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113160075A 公開（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113160075A 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) G06T5/00（2006.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T7/12（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/187（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李千千;向陽(yáng);劉曉順;胡杰;黃俊輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢數(shù)字化設(shè)計(jì)與制造創(chuàng)新中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 易濱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)里溝南路8號(hào)武漢智能裝備園研發(fā)大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開Apriltag視覺定位加工方法、系統(tǒng)、爬壁機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。包括采集工業(yè)相機(jī)視場(chǎng)中的標(biāo)簽圖像，均衡化處理標(biāo)簽圖像，將均衡化處理后的標(biāo)簽圖像去噪，根據(jù)去噪后的標(biāo)簽圖像，基于Apriltag定位算法確定爬壁機(jī)器人的位姿，根據(jù)位姿規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的移動(dòng)路徑，機(jī)器人沿規(guī)劃路徑移動(dòng)時(shí)在曲面法線方向上對(duì)待加工件進(jìn)行加工，實(shí)時(shí)接收機(jī)器人的工作狀態(tài)參數(shù)并發(fā)出工作指令。本發(fā)明將Apriltag視覺定位運(yùn)用到特定的曲面移動(dòng)吸附加工機(jī)器人上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)加工爬壁機(jī)器人在目標(biāo)曲面上的實(shí)時(shí)自主定位和精準(zhǔn)定位，同時(shí)節(jié)約成本，提高加工性能，減小環(huán)境對(duì)定位的影響。