Apriltag視覺定位的加工方法、系統(tǒng)、爬壁機器人及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110343905.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113160075A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113160075A 申請公布日 2021-07-23
分類號 G06T5/00（2006.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T7/12（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/187（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李千千;向陽;劉曉順;胡杰;黃俊輝 申請（專利權(quán)）人 武漢數(shù)字化設(shè)計與制造創(chuàng)新中心有限公司
代理機構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 易濱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)里溝南路8號武漢智能裝備園研發(fā)大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開Apriltag視覺定位加工方法、系統(tǒng)、爬壁機器人及存儲介質(zhì)。包括采集工業(yè)相機視場中的標簽圖像，均衡化處理標簽圖像，將均衡化處理后的標簽圖像去噪，根據(jù)去噪后的標簽圖像，基于Apriltag定位算法確定爬壁機器人的位姿，根據(jù)位姿規(guī)劃機器人的移動路徑，機器人沿規(guī)劃路徑移動時在曲面法線方向上對待加工件進行加工，實時接收機器人的工作狀態(tài)參數(shù)并發(fā)出工作指令。本發(fā)明將Apriltag視覺定位運用到特定的曲面移動吸附加工機器人上，從而實現(xiàn)對移動加工爬壁機器人在目標曲面上的實時自主定位和精準定位，同時節(jié)約成本，提高加工性能，減小環(huán)境對定位的影響。