磨拋單元位姿感知方法、打磨方法和磨拋單元

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110339987.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113199487A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113199487A 申請(qǐng)公布日 2021-08-03
分類號(hào) B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B24B49/00（2012.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉曉順;李千千;向陽(yáng);仰北川;丁文政 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢數(shù)字化設(shè)計(jì)與制造創(chuàng)新中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 易濱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)里溝南路8號(hào)武漢智能裝備園研發(fā)大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種磨拋單元位姿感知方法、打磨方法和磨拋單元，獲取磨拋單元初始坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)之間的偏差，機(jī)器人控制所述磨拋單元由初始坐標(biāo)向目標(biāo)坐標(biāo)的方向運(yùn)行，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間利用姿態(tài)傳感器獲取磨拋單元的運(yùn)行角度，利用光流傳感器獲取磨拋單元在相鄰時(shí)刻之間的移動(dòng)路程，基于航跡推算法可得出磨拋單元當(dāng)前時(shí)刻的坐標(biāo)；根據(jù)磨拋單元當(dāng)前時(shí)刻坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)之間的偏差，機(jī)器人控制磨拋單元由當(dāng)前時(shí)刻坐標(biāo)向目標(biāo)坐標(biāo)的方向運(yùn)行，直至運(yùn)行至目標(biāo)坐標(biāo)。機(jī)器人獲取磨拋單元的位置和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，來(lái)調(diào)整下一步運(yùn)行方向，可實(shí)時(shí)對(duì)磨拋單元的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行調(diào)整，使得磨拋單元不斷向目標(biāo)坐標(biāo)移動(dòng)，保證打磨的實(shí)際軌跡和規(guī)劃軌跡之間的一致性，避免重復(fù)打磨。