磨拋單元位姿感知方法、打磨方法和磨拋單元

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110339987.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113199487A 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN113199487A 申請公布日 2021-08-03
分類號 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B24B49/00（2012.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 劉曉順;李千千;向陽;仰北川;丁文政 申請（專利權(quán)）人 武漢數(shù)字化設(shè)計與制造創(chuàng)新中心有限公司
代理機構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 易濱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)里溝南路8號武漢智能裝備園研發(fā)大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種磨拋單元位姿感知方法、打磨方法和磨拋單元，獲取磨拋單元初始坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)之間的偏差，機器人控制所述磨拋單元由初始坐標(biāo)向目標(biāo)坐標(biāo)的方向運行，每隔預(yù)設(shè)時間利用姿態(tài)傳感器獲取磨拋單元的運行角度，利用光流傳感器獲取磨拋單元在相鄰時刻之間的移動路程，基于航跡推算法可得出磨拋單元當(dāng)前時刻的坐標(biāo)；根據(jù)磨拋單元當(dāng)前時刻坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)之間的偏差，機器人控制磨拋單元由當(dāng)前時刻坐標(biāo)向目標(biāo)坐標(biāo)的方向運行，直至運行至目標(biāo)坐標(biāo)。機器人獲取磨拋單元的位置和運動姿態(tài)，來調(diào)整下一步運行方向，可實時對磨拋單元的運動軌跡進行調(diào)整，使得磨拋單元不斷向目標(biāo)坐標(biāo)移動，保證打磨的實際軌跡和規(guī)劃軌跡之間的一致性，避免重復(fù)打磨。